一种欠驱动刚体系统的容错控制方法及控制系统

摘要

本发明实施例公开了一种欠驱动刚体系统的容错控制方法及控制系统，涉及自动控制技术领域，能够对于不确定执行器故障导致的不确定欠驱动系统采取容错控制，从而提高刚体系统的可靠性。适用于不确定欠驱动的刚体系统。本发明的方法包括：针对每一种故障情况设计保证系统稳定性能的控制器和状态预测器，基于不同的状态预测误差选取合适的控制器。

主权项

一种欠驱动刚体系统的容错控制方法，其特征在于，所述方法用于一种刚体系统，所述刚体系统由于执行器发生故障而导致由过驱动或完全驱动系统转变为欠驱动系统，所述方法包括：针对所述刚体系统的故障情况设置控制器；针对所述刚体系统的故障情况设置状态预测器，并利用所述状态预测器获取所述刚体系统当前状态的误差信息；根据所述状态误差信息确定并选取对应于所述刚体系统当前故障情况的控制器，该控制器对应所述刚体系统当前的故障情况，并用于维持所述刚体系统的稳定。