| 发明名称 |
一种动力定位船舶铺管循迹导引方法 |
| 摘要 |
本发明公开了一种动力定位船舶铺管循迹导引方法。包括以下步骤：步骤一：根据铺管船设定的铺管起始点a(x<sub>1</sub>,y<sub>1</sub>)、转折点b(x<sub>2</sub>,y<sub>2</sub>)、铺管终止点c(x<sub>3</sub>,y<sub>3</sub>)、管道着地点纵向速度v<sub>dp</sub>以及角速度ω计算出管道铺设路径；步骤二：根据管道铺设路径以及管道悬跨段长度计算出船舶期望路径；步骤三：根据管道铺设路径以及设定的速度计算出导引点运动轨迹；步骤四：计算当前时刻船舶的实际位置和艏向与导引点的位置和艏向的偏差，采用PID控制律，获得船舶进行铺管作业的控制力和力矩；步骤五：根据铺管船的实际位置求解出管道的实际铺设位置。本发明能够提高系统稳定性与控制精度。 |
| 申请公布号 |
CN105204506A |
申请公布日期 |
2015.12.30 |
| 申请号 |
CN201510616155.2 |
申请日期 |
2015.09.24 |
| 申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
付明玉;夏桂华;刘佳;王元慧;丁福光;林孝工;王成龙;倪诚林;彭军海;庹玉龙 |
| 分类号 |
G05D1/02(2006.01)I;G05B11/42(2006.01)I |
主分类号 |
G05D1/02(2006.01)I |
| 代理机构 |
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代理人 |
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| 主权项 |
一种动力定位船舶铺管循迹导引方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤一：根据铺管船设定的铺管起始点a(x<sub>1</sub>,y<sub>1</sub>)、转折点b(x<sub>2</sub>,y<sub>2</sub>)、铺管终止点c(x<sub>3</sub>,y<sub>3</sub>)、管道着地点纵向速度v<sub>dp</sub>以及角速度ω计算出管道铺设路径；步骤二：根据管道铺设路径以及管道悬跨段长度计算出船舶期望路径；步骤三：根据管道铺设路径以及设定的速度计算出导引点运动轨迹；步骤四：计算当前时刻船舶的实际位置和艏向与导引点的位置和艏向的偏差，采用PID控制律，获得船舶进行铺管作业的控制力和力矩；步骤五：根据铺管船的实际位置求解出管道的实际铺设位置。 |
| 地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |
