基于动态威胁状态估计和威胁概率评估的AUV在线航路规划方法

摘要

本发明提供的是一种基于动态威胁状态估计和威胁概率评估的AUV在线航路规划方法。步骤一：通过状态估计方法对动态威胁的运动状态进行估计；步骤二：遍历未来N个时刻AUV所能采取的所有控制量，通过控制方程得到其可能位置；步骤三：结合动态威胁的运动状态，利用贝叶斯网络对未来可能位置的威胁概率进行评估；步骤四：综合考虑AUV未来位置的威胁概率和与目标点的距离，选择最优的控制量并实施，在下一个时刻点重复以上步骤，直至到达目标点。本发明能够保证AUV有效规避动态威胁，且具有较高的实时性。

主权项

一种基于动态威胁状态估计和威胁概率评估的AUV在线航路规划方法，其特征是：步骤一：通过状态估计方法对动态威胁的运动状态进行估计；步骤二：遍历未来N个时刻AUV所能采取的所有控制量，通过控制方程得到其可能位置；步骤三：结合动态威胁的运动状态，利用贝叶斯网络对未来可能位置的威胁概率进行评估；步骤四：综合考虑AUV未来位置的威胁概率和与目标点的距离，选择最优的控制量并实施，在下一个时刻点重复以上步骤，直至到达目标点。