运动和刚度独立可控软体机器人

摘要

一种运动和刚度独立可控软体机器人，包括基体和尾体，基体的后部与尾体的前部相连接，基体中，第一硅胶体中间设有的第一刚度控制腔，在第一刚度控制腔的外侧周围的硅胶体一圈上等弧度间隔地设有第一钢丝驱动腔，第一刚度控制腔为封闭腔，的第一刚度控制腔与第一通气导管相连接，第一通气管与用于动态调节刚度的外接气源连接；第一钢丝驱动腔里面设有第一驱动钢丝，第一驱动钢丝的尾端固定在固定底盘上，第一驱动钢丝的首端固定在用于缠绕所述第一驱动钢丝的第一卷筒上，第一卷筒的转轴与基体驱动电机的电机轴联接，基体驱动电机安装在电机安装盘上；尾体的尾端逐渐缩小。本实用新型兼顾柔性和刚性、有效进行动态调节。

主权项

一种运动和刚度独立可控软体机器人，包括基体和尾体，所述基体的后部与所述基体的前部相连接，其特征在于：所述基体包括第一硅胶体、第一刚度控制腔和第一钢丝驱动腔，所述第一硅胶体呈圆柱形，所述第一硅胶体中间设有所述的第一刚度控制腔，在所述第一刚度控制腔的外侧周围的硅胶体一圈上等弧度间隔地设有所述第一钢丝驱动腔，所述第一刚度控制腔为封闭腔，所述的第一刚度控制腔与第一通气导管相连接，所述第一通气管与用于动态调节刚度的外接气源连接；所述第一钢丝驱动腔里面设有第一驱动钢丝，所述第一驱动钢丝的尾端固定在固定底盘上，所述的第一驱动钢丝的首端固定在用于缠绕所述第一驱动钢丝的第一卷筒上，所述第一卷筒的转轴与基体驱动电机的电机轴联接，所述基体驱动电机安装在电机安装盘上，所述固定底盘安装在所述第一硅胶体的后部，所述电机安装盘安装在所述第一硅胶体的前部；所述尾体包括第二硅胶体、第二刚度控制腔和第二钢丝驱动腔，所述第二硅胶体的尾端逐渐缩小，所述第二硅胶体的前部安装在所述固定底盘上，所述第二硅胶体中间设有所述第二刚度控制腔，所述二刚度控制腔为封闭腔，所述的第二刚度控制腔与第二通气导管相连接，所述第二通气管与所述外接气源连接；在所述第二刚度控制腔的外侧周围的硅胶体一圈上等弧度间隔地设有所述第二钢丝驱动腔，所述第二钢丝驱动腔里面设有第二驱动钢丝，所述第二驱动钢丝的前端固定在所述第二钢丝驱动腔内，所述第二驱动钢丝的后端穿过所述固定底盘与固定在用于缠绕所述第二驱动钢丝的第二卷筒上，所述第二卷筒的转轴与尾部驱动电机的输出轴连接，所述尾部驱动电机安装在电机安装盘上。