一种基于单个深度视觉传感器的室内场景三维重建方法

摘要

本发明涉及一种基于单个深度视觉传感器的室内场景三维重建方法，其技术特点是包括以下步骤：步骤1、使用单个深度视觉传感器连续扫描整个室内场景；步骤2、对采集到的深度数据进行去噪、孔洞修补等预处理，得到平滑的深度数据；步骤3、根据步骤2中采集到的深度数据，计算当前深度帧所对应的点云数据；步骤4、对不同视角深度帧得到的点云进行配准，得到室内场景的完整点云；步骤5、进行平面拟合，实现特殊点云的分割，建立室内场景中每一个物体的独立完整的三维模型。本发明所用的扫描设备简单；扫描的数据信息全面且有效提高了点云配准精度计算效率；最终能够为室内场景建立一个有几何结构和颜色贴图的完整高质量的三维模型集合。

主权项

一种基于单个深度视觉传感器的室内场景三维重建方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、对彩色相机和深度相机进行联合标定，求解出深度相机和彩色相机的内参矩阵K和外参数；利用单个深度传感器设备多角度采集室内场景的深度数据和RGB数据；步骤2、对采集到的深度数据和RGB数据进行去噪处理，利用孔洞周围的深度值对孔洞进行填充，得到平滑的深度数据；步骤3、利用步骤1中计算得出的内参矩阵K，将步骤2中得到的深度数据转换为相应的三维点云数据；步骤4、对步骤2中得到的不同视角的RGB图像进行匹配计算，并根据匹配得到的结果，对步骤3中得到的不同视角的点云进行配准，建立室内场景的点云模型；步骤5、对步骤4中得到的点云模型进行平面拟合，提取地面、桌面、墙壁等标志性的平面类模型，从而实现将其对应的点云从步骤4中得到的场景模型中分割出来，建立场景中每个物体的独立完整的三维模型。