一种带旋转机构的惯性导航系统用测角装置快速寻零方法

摘要

本发明公开了一种带旋转机构的惯性导航系统用测角装置快速寻零方法，该方法将旋转机构上增量式光电码盘等角度测量装置寻找零位的过程与惯性导航系统初始对准中的粗对准过程相结合，可给出光电码盘迅速找到零位的正确旋转方向，避免光电码盘开始寻找其零位时旋转方向的盲目性，缩短找到光电码盘零位所需转过的角度，从而缩短寻零的时间。本发明在不增加任何成本的情况下，利用系统自身已有的信息作辅助，提高了光电码盘等角度测量装置寻零的快速性，缩短了这类惯导系统的启动准备时间。

主权项

一种带旋转机构的惯性导航系统用测角装置快速寻零方法，其特征在于实现步骤如下：(1)惯性导航系统上电以后，利用光电码盘将惯性测量单元(IMU)直接电锁定于当前位置，静止一段时间，完成IMU的粗对准，得到IMU的初始姿态，所述姿态角包括俯仰角、横滚角和航向角；(2)根据IMU的初始姿态角计算旋转机构外框、中框和内框到零位的角度，然后根据计算的角度，选择寻零旋转策略；(3)根据步骤(2)确定的旋转策略进行旋转，直至检测到光电码盘零位脉冲后将光电码盘转角值置零。