一种惯性辅助的多通道混合型矢量跟踪方法

摘要

本发明公布了一种惯性辅助的多通道混合型矢量跟踪方法，适用于在GPS卫星信号微弱环境中的无缝定位。本发明引入了INS系统，因此在相干积分过程中，可以利用INS提供的速度信息辅助产生更准确的本地复现载波频率，从而减少多普勒频率变化对相干积分增益的不利影响，增加相干积分时间。与传统的非相干积分方法不同，在INS/NLSVTL跟踪环路中不是通过计算某一跟踪通道数个连续相干积分的平方和来实现非相干积分的，而是采用将不同卫星跟踪通道相干积分的平方进行求和的方法进行非相干积分。因而可以减小平方损耗的影响，其次只需要比传统非相干积分方法短得多的积分时间即可得到足够的增益，最后，因为积分时间更短，所以多普勒频移对积分增益的影响也更小。

主权项

一种惯性辅助的多通道混合型矢量跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)对GPS信号进行捕获，并进入传统的标量跟踪模式；(2)传统标量跟踪，得到GPS接收机的位置、速度及可见卫星的导航电文；(3)初始化INS；(4)进入传统的INS/GPS松组合模式，得到组合后的GPS接收机位置、速度信息；(5)转入INS/NLSVTL的组合导航模式；(6)以上一导航周期结束时刻的位置和速度信息作为非线性最小二乘估计初始值，使用非线性最小二乘拟合方法解算当前导航周期的位置和速度信息，然后重复(5)。