自协调驱动型二转动微操作机器人

摘要

本发明提供一种自协调驱动型二转动微操作机器人，包括固定平台、运动平台、两条驱动支链和两条运动支链，其特征在于：一条运动支链含有第一驱动杆和连接杆，另一条运动支链含有第二驱动杆，每条驱动支链均含有微位移驱动装置和协调块，其中协调块的一端通过滚珠与相应的第一驱动杆或第二驱动杆压紧，另一端与微位移驱动装置的输出端固接，微位移驱动装置的底座与固定平台固接，五个柔性转动副的转动轴线交于一点。本发明通过引入协调块和滚珠，实现了微位移驱动装置的直线位移输出与驱动杆转动的协调，避免了过约束问题，能够有效提高微操作机器人的运动精度，同时结构中只采用柔性转动副实现二自由度微转动，具有结构紧凑，刚度大等优点。

主权项

一种自协调驱动型二转动微操作机器人，包括固定平台（8）、运动平台（6）、两条结构相同的驱动支链和连接于固定平台（8）与运动平台（6）之间的两条结构不同的运动支链，其特征在于：一条运动支链含有第一驱动杆（4）和连接杆（5），其中连接杆（5）的一端通过柔性转动副（9）与运动平台（6）连接，另一端通过柔性转动副（9）与第一驱动杆（4）的一端连接，第一驱动杆（4）的另一端通过柔性转动副（9）与固定平台（8）连接，另一条运动支链含有第二驱动杆（7），第二驱动杆（7）的一端通过柔性转动副（9）与运动平台（6）连接，另一端通过柔性转动副（9）与固定平台（8）连接，每条驱动支链均含有微位移驱动装置（1）和协调块（2），其中协调块（2）的一端具有球窝结构，并且通过滚珠（3）与相应的第一驱动杆（4）或第二驱动杆（7）压紧，另一端与微位移驱动装置（1）的输出端固接，微位移驱动装置（1）的底座与固定平台（8）固接，五个柔性转动副（9）的转动轴线交于一点。