| 主权项 |
一种圆锥外墙壁面攀爬作业机器人，由下支架（1），抬起器（2），上支架（3），固定器（4）组成，其特征在于：下支架（1）与上支架（3）的结构相同，共同构建了整个机构的主体，下支架（1）与上支架（3）通过3个均布的抬起器（2）连接，在下支架（1）与上支架（3）的内部各安装有3个均布的固定器（4），固定器（4）用来将下支架（1）或上支架（3）固定在圆锥外墙壁面上，固定器（4）与抬起器（2）的结构相同，其尺寸略有差异，下支架（1）主要由支架下梁（1‑1），支架连杆（1‑2），支架上梁（1‑3），支架固定梁（1‑4），支架内梁（1‑5）组成，支架下梁（1‑1）与支架上梁（1‑3）是两个直径相同的圆形外梁，两个梁通过支架连杆（1‑2）连接固定，这样支架下梁（1‑1）、支架连杆（1‑2）和支架上梁（1‑3）共同形成了支架下支架外梁，在下支架外梁的内侧固联有支架固定梁（1‑4），支架固定梁（1‑4）的内端固联有支架内梁（1‑5），两支架内梁（1‑5）之间通过支架连杆（1‑2）连接，抬起器（2）由固定架（2‑1），连接架（2‑2），驱动电机（2‑3），端盖（2‑4），连杆（2‑5），轴承（2‑6），内轴（2‑7），驱动电机连接器（2‑8），连接螺栓（2‑9），可动螺母（2‑10），螺栓轴（2‑11）组成，下支架（1）的两端分别安装一个固定架（2‑1），下支架（1）安装在上支架（3）上，通过固定架（2‑1）实现了下支架（1）、抬起器（2）、上支架（3）的连接，连接架（2‑2）固联在固定架（2‑1）上，其通过端盖（2‑4），轴承（2‑6）内轴（2‑7）实现了连杆（2‑5）与连接架（2‑2）的相对转动，上下两连杆（2‑5）通过连接螺栓（2‑9）连接，并固定在驱动电机连接器（2‑8）和可动螺母（2‑10）上，连杆（2‑5）也可相对于驱动电机连接器（2‑8）或可动螺母（2‑10）相对转动，驱动电机连接器（2‑8）上安装着驱动电机（2‑3），驱动电机（2‑3）上安装着螺栓轴（2‑11），螺栓轴（2‑11）通过螺纹实现了与可动螺母（2‑10）的相对运动，上支架（3）的结构与下支架（1）的结构完全相同，两支架通过抬起器（2）连接，并通过抬起器（2）的运动实现了整个装置在圆锥外表面上的爬动，固定器（4）由固定器固定架（4‑1），固定器连接架（4‑2），固定器驱动电机（4‑3），防滑橡胶（4‑4），固定器端盖（4‑5），固定器连杆（4‑6），固定器轴承（4‑7），固定器内轴（4‑8），固定器驱动电机连接器（4‑9），固定器连接螺栓（4‑10），固定器可动螺母（4‑11），固定器螺栓轴（4‑12）组成，其中固定器固定架（4‑1）安装在下支架（1）或上支架（3）上，固定器连接架（4‑2）固联在固定器固定架（4‑1）上，其通过固定器端盖（4‑5），固定器轴承（4‑7），固定器内轴（4‑8）实现了固定器连杆（4‑6）与固定器连接架（4‑2）的相对转动，前后两固定器连杆（4‑6）通过固定器连接螺栓（4‑10）连接，并固定在固定器驱动电机连接器（4‑9）和固定器可动螺母（4‑11）上，固定器连杆（4‑6）也可相对于固定器驱动电机连接器（4‑9）或固定器可动螺母（4‑11）相对转动，固定器驱动电机连接器（4‑9）上安装着固定器驱动电机（4‑3），固定器驱动电机（4‑3）上安装着固定器螺栓轴（4‑12），固定器螺栓轴（4‑12）通过螺纹实现了与固定器可动螺母（4‑11）的相对运动，在固定器（4）的前端的固定器连接架（4‑2）上安装着防滑橡胶（4‑4）。 |
