Sistema que comprende un efector terminal robótico que incluye múltiples herramientas de abrasión y un método que utiliza el efector terminal robótico

摘要

Un método que comprende utilizar un efector terminal robótico (230, 410) para realizar la preparación de la superficie en una superficie (300) de un componente de la aeronave, incluyendo el efector terminal (230, 410) una primera, segunda y tercera herramienta de abrasión (240, 250, 260, 420) que tienen sus almohadillas de respaldo (246, 255, 265, 422) en una disposición triangular, caracterizándose el método por extender, retraer y operar selectivamente las herramientas de abrasión (240, 250, 260, 420) para aplicar el efector terminal (230, 410) a diferentes tamaños de área de superficie.