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Eine Brems-ECU 110 speichert eine Verzögerung A einer Fahrzeugkarosserie, wenn ein Bremsmodus von einem Nutzbremsmodus zu einem kooperativen Bremsmodus verschoben wird (S31). Die Brems-ECU 110 speichert eine Verzögerung B während einer Verschiebung zu einem Reibungsbremsmodus, wenn der Bremsmodus in einem Zustand, in dem eine Bremsbetätigung konstant gehalten wird, von dem kooperativen Bremsmodus in den Reibungsbremsmodus verschoben wird (S32 bis S37). Die Brems-ECU 110 berechnet ein Verzögerungsverhältnis α durch Dividieren der Verzögerung A durch die Verzögerung B und aktualisiert das Verzögerungsverhältnis α (S39). Die Brems-ECU 110 korrigiert einen Soll-Fluiddruck P* unter Verwendung dieses Verzögerungsverhältnis α (P* = P* × α). Dadurch kann eine Schwankung der Verzögerung zum Zeitpunkt eines Übergangs eines Bremsmodus verhindert werden. |
