鳍面主动变形的咽颌模式仿生胸鳍

摘要

一种鳍面主动变形的咽颌模式仿生胸鳍，设有鳍基、鳍条及设置在相邻鳍条之间的鳍间隔膜，鳍条包括两根边鳍条和设置在两根边鳍条之间的至少一根中间鳍条，利用两边鳍条引导中间鳍条实现背腹摆动运动，所述的鳍条包括连杆、鳍条座和鳍条本体，连杆的上端与鳍条座相接，鳍条座的内外两侧分别设有形状记忆合金驱动器，鳍条本体由内外两片分支构成，两片分支的下端分别与鳍条座内外两侧的形状记忆合金驱动器连接，并通过细绳的设置保证各部分均匀变形。形状记忆合金驱动器通入电流后发热，产生变形，从而控制鳍条的主动弯曲变形。减小了仿生胸鳍的质量、体积，简化控制系统的结构，使仿生胸鳍机构更紧凑，便于控制。

主权项

一种鳍面主动变形的咽颌模式仿生胸鳍，设有鳍基、鳍条及设置在相邻鳍条之间的鳍间隔膜，鳍条包括两根边鳍条和设置在两根边鳍条之间的至少一根中间鳍条，鳍条通过背腹摆动构件与鳍基相接，两根边鳍条的背腹摆动构件为主动背腹摆动构件，主动背腹摆动构件与背腹摆动驱动电机相接，中间鳍条的背腹摆动构件为从动背腹摆动构件，从动背腹摆动构件与鳍基之间设有旋转阻尼器，在所有的背腹摆动构件上均装有鳍条的侧向摆动驱动机构，其特征在于：所述的鳍条包括与背腹摆动构件相接的连杆、鳍条座和鳍条本体，连杆的上端与鳍条座相接，鳍条座的内外两侧分别设有内侧形状记忆合金驱动器和外侧形状记忆合金驱动器，鳍条本体由内外两片分支构成，两片分支的上端固连在一起，两片分支的下端部贴在鳍条座的内外两侧，两片分支的下端分别与内侧形状记忆合金驱动器和外侧形状记忆合金驱动器的上端连接，在两片分支靠近形状记忆合金驱动器的下端部分别开有通孔，通孔中穿有一根细绳，细绳的两端向上固定在两片分支靠近上端的部位上，在鳍条座的顶端设有细绳通过的槽或孔，鳍条座顶端的槽或孔的位置高于两片分支上的通孔，两片分支之间的细绳担在鳍条座顶端的槽或孔内，形成中间高两边低的结构，内侧形状记忆合金驱动器和外侧形状记忆合金驱动器通入电流后发热，产生变形；通过对内、外两侧的形状记忆合金驱动器通入电流大小的控制，使内、外两侧的形状记忆合金驱动器产生相对位移差，从而控制鳍条的主动弯曲变形。