一种机器人关节减速器

摘要

一种机器人关节减速器，包括行星架、传动结构、前端盖和后端盖，其中行星架由行星架前端面、行星架后端面、支撑杆组成，传动结构由输入轴、太阳轮、前行星轮、后行星轮、行星轮轴、前内齿圈、后内齿圈组成，其特征是：前内齿圈与减速器箱体加工为一体，固定不转动；后内齿圈通过钢丝轨道轴承与箱体相连，直接作为输出；前行星轮和后行星轮都为齿轮轴；输入轴与太阳轮为齿轮轴，输入轴与电动机相连的一端开有六方孔。工作时电动机通过输入齿轮轴输入，带动前行星轮和前行星轮转动，从而带动后内齿圈转动，实现输出。采用行星轮的结构，能获得很大的传动比，同时减小减速箱的体积，有利于对工业机器人体积和结构的优化。

主权项

一种机器人关节减速器，包括行星架、传动结构、前端盖（13）和后端盖（12），其中行星架由行星架前端面（7）、行星架后端面（9）、支撑杆（8）组成，行星架前端面（7）和行星架后端面（9）通过支撑杆（8）固联成一个整体；传动结构由输入轴（6）、太阳轮（5）、前行星轮（3）、后行星轮（4）、行星轮轴（11）、前内齿圈（1）、后内齿圈（2）组成，太阳轮（5）与前行星轮（3）啮合，前行星轮（3）与前内齿圈（1）啮合，后行星轮（4）与后内齿圈（2）啮合；行星轮轴（11）通过轴承连接到行星架上，前端盖（13）安装在齿轮箱输入端端面上，后端盖（12）安装在后内齿轮（2）输出端端面上，其特征是：前内齿圈（1）与减速器箱体加工为一体，前端盖安装在箱体上；所述后内齿圈（2）通过钢丝轨道轴承（10）与箱体相连；所述前行星轮（3）和后行星轮（4）都跟行星轮轴（11）加工为一体，为齿轮轴；所述输入轴（6）与太阳轮（5）为齿轮轴，输入轴（6）输入端开有六方孔，与电动机直接相连。