一种新型的钳爪式手部机构

摘要

一种新型的钳爪式手部机构,应用在重载型机械手上，其特点是由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、下铰接轴承、上铰接轴承、滑道槽、左气缸、右气缸、右手爪、左手爪构成，其中左气缸的气杆与第一连杆和第二连杆铰接，右气缸的气杆与第四连杆和第三连杆铰接，第一连杆和第四连杆通过上铰接轴承铰接，第二连杆和第三连杆通过下铰接轴承铰接，形成一套四连杆机构；上铰接轴承和下铰接轴承在滑道槽的槽口运动，左手爪安装在左气缸的气杆上，右手爪安装在右气缸的气杆上，左气缸和右气缸同步运行，带动左手爪和右手爪同步运行，左手爪和右手爪均采用V型结构，工件直径的变化不能引起工件轴心相对于要求的定位中心定位误差。

主权项

一种新型的钳爪式手部机构, 其特征在于由第一连杆（1）、第二连杆（2）、第三连杆（3）、第四连杆（4）、下铰接轴承(5)、上铰接轴承(6)、滑道槽(7)、左气缸(8)、右气缸(9)、右手爪(10)、左手爪(11)构成，其中所述的左气缸(8)的气杆与第一连杆(1)和第二连杆(2)铰接，右气缸(9)的气杆与第四连杆(4)和第三连杆(3)铰接，第一连杆(1)和第四连杆(4)通过上铰接轴承(6)铰接，第二连杆(2)和第三连杆(3)通过下铰接轴承(5)铰接，形成一套四连杆机构;所述的上铰接轴承（6）和下铰接轴承（5）在滑道槽（7）的槽口内运动，左手爪（11）安装在左气缸（8）的气杆上，右手爪(10)安装在右气缸(9)的气杆上，左气缸(8)和右气缸(9)同步运行，带动左手爪(11)和右手爪(10)同步运行，左手爪(11)和右手爪(10)均采用V型结构。