机器手及其使用方法

摘要

本发明公开了一种机器手及其使用方法，属于自动控制技术领域。该机器手包括：机械臂、位置传感器、扭矩传感器、电机驱动器、机器手控制器和上位机；位置传感器用于检测机械臂的运动角度；扭矩传感器用于检测机械臂的作用力；机器手控制器用于将运动角度的数据和作用力的数据发送至上位机；上位机用于根据运动角度的数据和作用力的数据确定用于控制机械臂的控制命令；机器手控制器用于对控制命令进行解析得到解析后的控制信号；电机驱动器用于根据解析后的控制信号产生用于控制机械臂的驱动力；机械臂用于根据驱动力完成控制信号对应的操作。本发明解决了机器手的可靠性较低的问题，实现了提高机器手的可靠性的效果。

主权项

一种机器手，其特征在于，所述机器手包括：机械臂、位置传感器、扭矩传感器、电机驱动器、机器手控制器和上位机，所述机械臂分别与所述位置传感器、所述扭矩传感器、所述电机驱动器电连接，所述机器手控制器分别与所述位置传感器、所述扭矩传感器、所述电机驱动器、所述上位机电连接；所述位置传感器用于检测所述机械臂的运动角度，并将所述运动角度的数据发送至所述机器手控制器；所述扭矩传感器用于检测所述机械臂的作用力，并将所述作用力的数据发送至所述机器手控制器；所述机器手控制器用于将所述运动角度的数据和所述作用力的数据发送至所述上位机；所述上位机用于根据所述运动角度的数据和所述作用力的数据确定用于控制所述机械臂的控制命令，并将所述控制命令发送至所述机器手控制器；所述机器手控制器用于对所述控制命令进行解析得到解析后的控制信号，并将所述解析后的控制信号发送至所述电机驱动器；所述电机驱动器用于根据所述解析后的控制信号产生用于控制所述机械臂的马区动力；所述机械臂用于根据所述驱动力完成控制信号对应的操作。