马达控制装置以及马达控制方法

摘要

一种马达控制装置及马达控制方法，即使因马达驱动时的马达负荷而在马达的电源产生电压降，也能使接下来的马达的动作稳定。马达控制装置的控制部在电源电压超过阈值时，以匀速旋转中的马达按基准速度旋转、加速中的马达按基准加速度加速的方式对马达进行驱动控制，在电源电压达到阈值以下时，以匀速旋转中的马达按比基准速度慢的速度旋转、加速中的马达按比基准加速度小的加速度加速的方式对马达进行驱动控制，接着在电源电压恢复到超过阈值时，在监测时间的期间按规定的周期对电源电压进行监测，若电源电压在监测时间的期间未达到阈值以下且在经过监测时间时超过阈值，则以匀速旋转中的马达按基准速度旋转、加速中的马达按基准加速度加速的方式对马达进行驱动控制。

主权项

一种马达控制装置，其控制使机器人动作的马达，所述马达控制装置的特征在于，具有：马达驱动机构，所述马达驱动机构驱动所述马达；以及控制机构，所述控制机构检测对所述马达驱动机构施加电压的电源的电压并向所述马达驱动机构输出驱动指令，如果在所述电源的电压超过规定的阈值的情况下，所述马达处于匀速旋转中，则所述控制机构以所述马达按规定的基准速度进行旋转的方式向所述马达驱动机构输出所述驱动指令，如果所述马达处于加速中，则所述控制机构以所述马达按规定的基准加速度进行加速的方式向所述马达驱动机构输出所述驱动指令，如果在检测到所述电源的电压达到阈值以下时所述马达处于匀速旋转中，则所述控制机构以所述马达按比所述基准速度慢的速度进行旋转的方式向所述马达驱动机构输出所述驱动指令，如果所述马达处于加速中，则所述控制机构以所述马达按比所述基准加速度小的加速度进行加速的方式向所述马达驱动机构输出所述驱动指令，接下来，如果检测到所述电源的电压恢复到超过所述阈值，则所述控制机构在规定的监测时间的期间按规定的周期对所述电源的电压进行监测，并且如果在所述电源的电压在所述监测时间的期间未达到所述阈值以下且所述电源的电压在经过所述监测时间时超过所述阈值的情况下,所述马达处于匀速旋转中，则所述控制机构以所述马达按所述基准速度进行旋转的方式向所述马达驱动机构输出所述驱动指令，如果所述马达处于加速中，则所述控制机构以所述马达按所述基准加速度进行加速的方式向所述马达驱动机构输出所述驱动指令。