一种考虑关节旋转中心联动式助行康复机器人

摘要

本发明公开了一种考虑关节旋转中心联动式助行康复机器人，包括有立向设置的支承座，支承座前侧座面上固定有腰部调整机构，腰部调整机构上连接有左、右侧上肢外骨骼摆动机构、以及左、右侧下肢外骨骼行走机构，同侧上肢外骨骼摆动机构与下肢外骨骼行走机构之间通过联动关节连接。本发明针对现有技术的不足，提供了一种考虑关节旋转中心联动式助行康复机器人，其结构简单紧凑，通过使用膝关节转动机构，避免了传统下肢康复机器人膝关节转动中心与人体膝关节转动中心不重合的问题。

主权项

一种考虑关节旋转中心联动式助行康复机器人，包括有立向设置的支承座，其特征在于：支承座前侧座面上固定有腰部调整机构，腰部调整机构上连接有左、右侧上肢外骨骼摆动机构、以及左、右侧下肢外骨骼行走机构，同侧上肢外骨骼摆动机构与下肢外骨骼行走机构之间通过联动关节连接，其中：所述腰部调整机构包括固定在支承座前侧座面上的支承座连接板，支承座连接板上固定有沿左右水平方向设置的宽度调整横梁，宽度调整横梁上左、右侧分别沿左右水平方向滑动安装有竖向设置的立柱支架，每侧立柱支架上、下端之间分别连接有竖向的高度调整立柱，每侧高度调整立柱上部分别沿竖向滑动安装有肩部高度调整滑块，且左、右侧肩部高度调整滑块位置相互对称，每侧高度调整立柱下部分别沿竖向滑动安装有腰部高度调整滑块，且左、右侧腰部高度调整滑块位置相互对称；所述上肢外骨骼摆动机构包括沿前后水平方向设置的上肢外骨骼支座，每侧上肢外骨骼摆动机构中上肢外骨骼支座后端固定在腰部调整机构中对应侧的肩部高度调整滑块上，每侧上肢外骨骼支座前端底部分别连接有可套在人体肩部上的肩部调节支架，每侧肩部调节支架架边底部分别竖向连接有大臂支架，每侧大臂支架下端分别通过转轴转动连接有小臂支架，每侧小臂支架下端分别连接有水平设置的套环形的腕部调节支架；所述下肢外骨骼行走机构包括沿前后水平方向设置的下肢支承架，每侧下肢外骨骼行走机构中下肢支承架后端固定在腰部调整机构中对应侧的腰部高度调整滑块上，每侧下肢支承架前端分别转动连接有沿竖向设置的下肢连接架，下肢连接架下端分别连接有大腿支架，大腿支架后侧连接有可套在人体大腿上的卡套，每侧下肢支承架底部还分别安装有大腿驱动单元，所述大腿驱动单元由减速器、丝杠螺母机构、电机构成，减速器固定在下肢支承架底部，丝杠螺母机构沿前后水平方向与减速器连接，且丝杠螺母机构中螺母传动安装在减速器内与减速器输出轴连接，丝杠螺母机构中丝杠前端向前穿出减速器并铰接在下肢连接架上端后侧，电机安装在减速器上且电机输出轴与减速器输入轴连接；每侧大腿支架下方设置有护腿板形的小腿支架，大腿支架前侧安装有与大腿驱动单元结构相同的小腿驱动单元，小腿驱动单元中减速器固定在大腿支架前侧，小腿驱动单元中丝杠螺母机构螺母传动沿竖向设置在小腿驱动单元的减速器内，小腿驱动单元中丝杠下端向下穿出减速器，且小腿驱动单元中丝杠下端与小腿支架上端之间铰接的铰接二连杆一端连接，且大腿支架下端与小腿支架上端之间亦铰接有铰接二连杆，由多组铰接二连杆构成连接大腿支架和小腿支架的膝关节同心转动装置，每侧小腿支架下端分别转动连接有鞋形的踝关节支架；所述联动关节包括有上肢外联动杆、下肢外联动杆和铰接在上、下肢外联动杆后端之间的内联动杆，由上、下肢外联动杆和内联动杆构成铰接三连杆，每侧上肢外联动杆前端内侧面分别垂直连接有球头连接杆，球头连接杆杆端连接有球头，每侧上肢外骨骼摆动机构中腕部调节支架外侧面分别固定有球头支架，每侧联动关节中球头连接杆连接的球头转动安装在对应侧上肢外骨骼摆动机构中球头支架内；每侧下肢外骨骼行走机构中大腿支架外侧分别垂直连接有连杆，每侧联动关节中下肢外联动杆前端分别转动连接在对应侧的下肢外骨骼行走机构中大腿支架外侧连杆杆端上。