一种沙棘采摘机器人的柔性夹持机构

摘要

一种沙棘采摘机器人的柔性夹持机构，包括固定板、移动板、气压缸和复数个夹持单元，移动板可滑动设置在固定板上方，所述的夹持单元包括上指和下指，上指和下指相对应分别固定安装在移动板和固定板上，移动板由气压缸驱动相对于固定板水平滑动，从而带动上指相对下指水平移动，完成对沙棘果枝的夹持动作。夹持动作轻柔，可在提高沙棘采摘效率的同时，降低碎果率。

主权项

一种沙棘采摘机器人的柔性夹持机构，其特征在于：包括固定板（4）、移动板（3）、气压缸（9）和复数个夹持单元，移动板（3）可滑动设置在固定板（4）上方，所述的夹持单元包括上指（2）和下指（1），上指（2）和下指（1）相对应分别固定安装在移动板（3）和固定板（4）上，所述的移动板（3）由气压缸（9）驱动相对于固定板（4）水平滑动，从而带动上指（2）相对下指（1）水平移动，完成对沙棘果枝的夹持动作。