一种柔性行走机器人

摘要

本实用新型公开了一种柔性行走机器人，属于机器人应用技术领域，其包括伺服电机、转接板、钢丝、滑轮张紧组件、导向装置、钢丝卷筒转子、机架、机械臂、联接组件、控制柜；其机架由直线段部分和曲线段部分组成，导向装置位于机架上，联接组件位于导向装置上并与钢丝相连接，机械臂固定在联接组件上，转接板安装在机械臂上，伺服电机的输出轴延伸入机架内并驱动钢丝卷筒转子，钢丝卷筒转子上缠绕有钢丝，钢丝同时还绕张紧滑轮组件一圈。其行走和定位都非常灵活，可以轻松实现桁架机器人在任意角度的转弯和二维曲线运动，还可在三维曲面上或斜面上移动工件或物体，并能够准确定位或停止在运动轨迹中的任意位置；而且用钢丝驱动，减少了导轨和支座的承重，降低了桁架机器人的制造成本和运行能耗。

主权项

一种柔性行走机器人，其特征在于：其包括伺服电机(1)、转接板(2)、钢丝(3)、滑轮张紧组件(4)、导向装置(5)、钢丝卷筒转子(6)、机架(7)、联接组件(8)、机械臂(9)、控制柜(10)；其中，所述机架(7)由直线段部分和曲线段部分组成，所述导向装置(5)位于所述机架(7)上，所述联接组件(8)位于所述导向装置(5)上并与所述钢丝(3)固定连接，所述机械臂(9)位于所述联接组件(2)上，所述转接板(2)固定在所述机械臂(9)上，所述伺服电机(1)的输出轴延伸入机架(8)内并驱动钢丝卷筒转子(6)，所述卷筒转子(6)上缠绕有所述钢丝(3)，所述钢丝(3)同时还绕所述张紧滑轮组件(4)一圈，所述伺服电机(1)通过电线与所述控制柜(10)相连。