一种手动定位测力、自动推拿一体化的推拿机器人

摘要

本发明一种手动定位测力、自动推拿一体化的推拿机器人，涉及中医推拿机械化、自动化装备，由床体、纵向直线运动单元、横向立柱、横向直线运动单元、垂向立柱、方位驱动安装底座、电机、方位齿轮传动、丝杆、螺母、小齿轮、仰俯运动单元、多手法组合推拿头组成。在推拿医师人工干预下将多手法组合推拿头定位到人体推拿部位，结构简单，成本低；根据推拿医师经验和患者交互设定推拿力大小及其变化规律，推拿舒适度高、安全可靠；适合各大医疗机构、个人诊所、敬老院、康复中心、福利院等机构的推拿医师使用。

主权项

一种手动定位测力、自动推拿一体化的推拿机器人，其特征在于：采用两指结构，每指包括曲柄滑块机构、变胞机构、夹头、硅胶及接触力传感器、气缸、支架和底座，其中气缸、支架、底座为两指共用；所述变胞机构为其中一转动副采用扭簧及定位块锁紧的铰链四杆机构，两指中的变胞机构左右对称于气缸轴线共用同一转动副安装于支架上，铰链四杆中的采用扭簧及定位块锁紧转动融连接的两杆为机械手爪的两个夹持关节，其夹持表面上衬以硅胶并贴以接触力传感器；所述曲柄滑块机构的滑块为气缸，曲柄为变胞机构中的非夹持关节杆中某一杆，由连杆通过转动副分别连接气缸和曲柄，两指中的曲柄滑块机构左右对称于气缸轴线布置，气缸活塞固定于底座上；所述支架固定安装于底座上。