机器人激光焊接离焦量自动调整装置及其自动调整方法

摘要

本发明公开了机器人激光焊接离焦量自动调整装置及其方法，该装置包括第一伺服电机、激光发射枪、第二伺服电机、激光位移传感器以及控制系统；本装置对钢板进行焊接时，首先利用激光位移传感器对待焊接钢板的焊接缝隙的轮廓进行扫描，获取焊接缝隙的焦距变化情况，并根据相应的焦距变化情况调整激光发射枪的位置，以保持离焦量保持稳定，从而本装置对表面凹凸不平或坑坑洼洼的钢板进行焊接时，也保证离焦量保持稳定，保证了焊接的质量；对钢板进行焊接时，不会对钢板造成挤压，美化焊缝。

主权项

机器人激光焊接离焦量自动调整装置，其特征在于，包括第一伺服电机、激光发射枪、第二伺服电机、激光位移传感器以及控制系统；其中，    第一伺服电机安装于机器人上，用于驱动激光发射枪；在激光发射枪的表面上连接安装有第二伺服电机，用于驱动激光位移传感器；控制系统分别与第一伺服电机、第二伺服电机、激光位移传感器以及机器人信号连接；控制系统包括运动控制模块，用于控制第一伺服电机、第二伺服电机及机器人的运动；数据存储模块，存储有焊接不同厚度范围的钢板所需的离焦量以及能量的参考值；焊接效果分析模块，用于分析钢板焊接效果，并根据焊接效果，更新调整数据存储模块中所存储的焊接不同厚度范围的钢板所需的离焦量以及能量的参考值。