惯性导航划桨算法

摘要

一种用于确定惯性导航系统中的组合的速度旋转补偿和划桨补偿的系统包括：陀螺仪，其被配置为提供具有来自三个正交轴的分量的测量的旋转角速率；加速度计，其被配置为提供具有来自三个正交轴的分量的测量的比力；以及处理器，其被配置为按单一的计算频率计算第一组合的速度旋转补偿和划桨补偿，该处理器被配置为：计算在第一个时间间隔内的瞬时旋转角速率与测量的比力变化的第一矢量积；以及将第一矢量积和第二矢量积相加，其中第二矢量积是在第二个时间间隔内的比力的变化的一部分和第一个时间间隔内测量的角速率的变化的矢量积；其中第一个时间间隔和第二个时间间隔每个是单一的计算频率的一个周期。

主权项

一种用于确定惯性导航系统中的组合的速度旋转补偿和划桨补偿的系统，所述系统包括：一组陀螺仪，其被配置来测量旋转角速率并提供具有来自三个正交轴的分量的测量的旋转角速率；一组加速度计，其被配置来测量比力并提供具有来自三个正交轴的分量的测量的比力；以及处理器，其被耦合到所述一组陀螺仪和所述一组加速度计，并被配置为按单一的计算频率计算第一组合的速度旋转补偿和划桨补偿，所述处理器被配置为：计算第一矢量积，所述第一矢量积是在第一个时间间隔期间的瞬时旋转角速率与测量的比力变化的矢量积，其中所述瞬时旋转角速率是：在所述第一个时间间隔之前的第二个时间间隔期间测量的旋转角速率、在所述第一个时间间隔期间测量的旋转角速率的变化的一部分、以及在所述第二个时间间隔期间测量的旋转角速率的变化的一部分的累加和；以及将所述第一矢量积和第二矢量积相加，其中所述第二矢量积是在所述第二个时间间隔期间的比力变化的一部分和所述第一个时间间隔期间测量的旋转角速率的变化的矢量积，其中所述第一个时间间隔和所述第二个时间间隔中的每一个是所述单一的计算频率的一个周期。