一种基于细胞机器人单体的多自由度机械臂

摘要

本发明公开一种基于细胞机器人单体的多自由度机械臂，包括机械臂底座、机械臂主体与末端执行机构；机械臂主体由多个细胞机器人单体结构相互连接构成，每个细胞机器人单体为由两半外壳构成，两半外壳间具有一个旋转自由度，且两半外壳壁面周向均布4个连接位置，两个细胞机器人单体间在连接位置处固连。上述结构机械臂中位于始端的细胞机器人单体安装在机械臂底座上；末端的细胞机器人单体上安装末端执行机构。本发明的优点在于：每一个细胞机器人单体大小、功能等均相同，便于拆卸、更换、组装，可以组成多种形态的机械臂，应用到不同的场合。根据需要对多个细胞机器人单体进行组装，可形成具有多自由度、多余度的不同形态的机械臂。

主权项

一种基于细胞机器人单体的多自由度机械臂，其特征在于：包括机械臂底座、机械臂主体与末端执行机构；机械臂主体由多个细胞机器人单体结构相互连接构成；上述结构机械臂中位于始端的细胞机器人单体安装在机械臂底座上；末端的细胞机器人单体上安装末端执行机构；所述细胞机器人单体为由左半部外壳与右半部外壳构成，左半部外壳与右半部外壳间具有一个旋转自由度。