一种无人机定点降落的方法

摘要

本发明公开了一种无人机定点降落的方法，结合GPS和计算机视觉技术的高精度定点降落的方法：首先是计算无人机返航悬停高度；第二步是上传返航悬停点GPS坐标及返航指令，使无人机开始返航；第三步使用人工智能算法精确调整无人机水平方位，使无人机位于目标降落点正上方；最后向无人机下达垂直降落指令，无人机降落至地面。

主权项

一种无人机定点降落的方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一，计算无人机返航高度：获取手机摄像头视场角参数，确定GPS定位精度的最大误差；根据视场角、GPS最大误差两个参数计算返航高度；步骤二，上传返航悬停点坐标及返航指令：APP获取手机GPS坐标，更改GPS坐标，经度、纬度保持不变，高度设置为步骤一计算获得的返航高度值，上传GPS坐标至无人机作为返航悬停点；上传返航降落指令，无人机开始返航；步骤三，精确调整无人机水平方位：使用混合高斯建模算法对背景建模，得到背景帧；判断图像帧，若像素点与背景模型匹配则认定为背景像素，否则为目标像素；获得目标在图像中的位置，计算目标相对手机的水平偏差，依此控制无人机向中心点移动；重复校正，直至无人机位于手机正上方,进入悬停状态；步骤四，垂直降落：确定无人机已达到目标状态；APP上传降落指令，无人机垂直降落。