| 摘要 |
本発明は、マニピュレータ（１１０）の関節（１１２、１１４、１１６〜１１９、１８０）などの関節の少なくとも１つの特性を求める方法に関し、前記関節は、少なくとも１つのアクチュエータによって駆動されるように構成され、アクチュエータは、駆動系を介して前記関節（１１２、１１４、１１６〜１１９、１１８）を駆動するように構成される。方法は、関節の動作が制限されるように、前記関節をクランプする（２００）ことと、前記アクチュエータの少なくとも１つの出力値を求める（２２０）ために、前記アクチュエータのトルクに関係する少なくとも１つの量と、アクチュエータの位置に関係する少なくとも１つの量とを観測しながら、前記駆動系を駆動し（２１０）、前記出力値は、少なくとも１つの関節位置に対応することと、前記少なくとも１つの出力値に基づいて、関節の少なくとも１つの特性を求める（２３０）こととを含む。本発明はさらに、関節の少なくとも１つの特性を求めるためのシステムに関する。【選択図】図１ａ |
