| 摘要 |
1. Доильный зал (1), содержащий, по меньшей мере, первый и второй роботы-манипуляторы (100, 200) и множество доильных боксов (5), обеспеченных на платформе (3), перемещаемой относительно роботов-манипуляторов (100, 200); в котором, по меньшей мере, первый и второй роботы-манипуляторы (100, 200) расположены так, что они способны одновременно обслуживать соседние доильные боксы (5) на платформе (3);отличающийся тем, что каждый из, по меньшей мере, первого и второго роботов-манипуляторов (100, 200) выполнен с возможностью прикрепления к одному животному (7) в доильном боксе (5) подмножества из общего требуемого количества доильных стаканов (21), подлежащих прикреплению к соскам указанного животного (7) в доильном боксе (5),при этом первый робот-манипулятор (100) содержит средство поддерживания доильного стакана и средство обнаружения расположения соска относительно указанного средства переноса доильных стаканов; а второй робот-манипулятор (300) содержит второе средство поддерживания доильного стакана и средство обнаружения расположения соска относительно указанного второго средства переноса доильных стаканов, причем относительное положение указанного средства обнаружения первого робота-манипулятора (100) относительно средства переноса доильных стаканов первого робота-манипулятора (100) отличается от относительного положения указанного средства обнаружения второго робота-манипулятора (300) относительно средства переноса доильных стаканов второго робота-манипулятора (300).2. Доильный зал по п. 1, в котором средство обнаружения первого робота-манипулятора (100) выполнено с возможностью обнаружения в первом направлении относительно первого робот� |
