自律的ロボットおよびオペレーション方法

摘要

フロアカバーリング計画に従って、フロアエリアにわたり移動するように構成されている自律的モバイルロボットである。ロボットは、フロアエリアのトポロジー的マップに基づいて、第１境界によって制限されている現在セルの位置を指示し、現在セルの中へ及びその中で一連のダブルストロークを実行し、一方で、現在セルの中の邪魔なオブジェクトを障害物マップ上にマッピングする。障害物マップから、現在セルの第２境界を決定する。第２境界は、実行されたダブルストロークによってカバーされた現在セルのエリアを包含し、かつ、邪魔なオブジェクトが存在する第２境界部分と邪魔なオブジェクトが存在しない第２境界部分とを区別する。そして、決定された第２境界をトポロジー的マップに追加する。