| 摘要 |
본 명세서는 영상을 획득하는 카메라 모듈; 상기 획득된 영상으로부터 복수의 특징점을 추출하고, 상기 추출된 복수의 특징점을 하나의 선으로 연결하는 차선 적합을 수행하고, 상기 적합 된 차선을 추적하는 제어부; 및 상기 추적된 차선을 표시하는 표시부를 포함하되, 상기 차선 적합은, 임의의 과거 시점에서 추출된 특징점 정보를 획득하고, 상기 임의의 과거 시점으로부터 현재까지의 주행 정보를 기초로 상기 과거 시점에서 추출되었던 특징점에 대한 현재 시점의 위치를 추정하고, 상기 추정된 현재 시점의 위치를 기초로 차선의 횡방향 치우침을 나타내는 오프셋(offset)을 결정하고, 상기 결정된 오프셋을 기초로 곡선 적합을 수행하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치에 관한 것이다. 또한, 본 명세서는 영상을 획득하는 단계; 상기 획득된 영상으로부터 복수의 특징점을 추출하는 단계; 상기 추출된 복수의 특징점을 하나의 선으로 연결하는 차선 적합을 수행하는 단계; 상기 적합 된 차선을 추적하는 단계; 및 상기 추적된 차선을 표시하는 단계를 포함하되, 상기 차선 적합을 수행하는 단계는, 임의의 과거 시점에서 추출된 특징점 정보를 획득하는 단계; 상기 임의의 과거 시점으로부터 현재까지의 주행 정보를 기초로 상기 과거 시점에서 추출되었던 특징점에 대한 현재 시점의 위치를 추정하는 단계; 상기 추정된 현재 시점의 위치를 기초로 차선의 횡방향 치우침을 나타내는 오프셋(offset)을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 오프셋을 기초로 곡선 적합을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법에 관한 것이다. |
