以单一潜水泵为动力源的水底清污机器人运动控制方法

摘要

本发明公开了以单一潜水泵为动力源的水底清污机器人运动控制方法，其特征在于，运动控制系统包括一台动力潜水泵和四台微型辅助潜水泵，所述的动力潜水泵通过皮管与一个一级三通连接件一端口连接，所述的一级三通连接件另外两个端口分别通过皮管与一个二级三通连接件一端口连接，所述的每个二级三通连接件另外两个端口分别通过皮管与一个三级三通连接件一端口连接，所述的每个三级三通连接件的第二个端口与一台微型辅助潜水泵出水口连接，所述的每个三级三通连接件的第三个端口分别与一个排水口连接，所述的每个二级三通连接件内分别装有一个活动球阀。本发明实现由单一电机提供动力，取代现有多电机组合方式，通过外围辅助方式灵活调节水流流向，实现水底清污机器人运动控制，不仅极大提高电机利用率，而且显著降低机器人整体重量、体积和制造成本，现场维护也更方便。

主权项

以单一潜水泵为动力源的水底清污机器人运动控制方法，其特征在于，运动控制系统包括一台动力潜水泵和四台微型辅助潜水泵，所述的动力潜水泵通过皮管与一个一级三通连接件一端口连接，所述的一级三通连接件另外两个端口分别通过皮管与一个二级三通连接件一端口连接，所述的每个二级三通连接件另外两个端口分别通过皮管与一个三级三通连接件一端口连接，所述的每个三级三通连接件的第二个端口与一台微型辅助潜水泵出水口连接，所述的每个三级三通连接件的第三个端口分别与一个排水口连接，所述的每个二级三通连接件内分别装有一个活动球阀。