一种四轴并联机器人

摘要

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种四轴并联机器人，其包括本体基座、动平台，以及连接于本体基座和动平台之间的三个结构相同的运动支链，还包括驱动电机以及与驱动电机连接的传动轴，传动轴还套设有滚珠花键；传动轴包括上传动臂、万向节和下传动臂；万向节包括万向节本体，万向节本体的中部开设有通孔，万向节本体上设有四个呈圆形阵列排布，并朝向通孔内侧的销，上传动臂的另外一端通过销铰接于万向节本体，下传动臂的一端通过销铰接于万向节本体。该四轴并联机器人具有装配方便，活动范围大，控制精度高，且适用于高速运动的优点。

主权项

一种四轴并联机器人，包括本体基座、动平台，以及连接于所述本体基座和所述动平台之间的三个结构相同的运动支链，其特征在于：还包括驱动电机以及与所述驱动电机连接的传动轴，所述驱动电机驱动所述传动轴转动，所述传动轴的一端连接于所述驱动电机，所述传动轴的另外一端连接于所述动平台，所述传动轴还套设有滚珠花键；所述传动轴包括上传动臂、万向节和下传动臂，所述上传动臂的一端连接于所述驱动电机，所述上传动臂的另外一端铰接于所述万向节，所述下传动臂的一端铰接于  所述万向节，所述下传动臂的另外一端转动连接于所述动平台；所述万向节包括万向节本体，所述万向节本体的中部开设有通孔，所述万向节本体上设有四个呈圆形阵列排布，并朝向所述通孔内侧的销，所述上传动臂的另外一端通过所述销铰接于所述万向节本体，所述下传动臂的一端通过所述销铰接于所述万向节本体。