一种带干扰观测器的机械手神经网络控制系统及方法

摘要

本发明公开的一种带干扰观测器的机械手神经网络控制系统及方法，采用第一加法运算器、RBF神经网络运算器、第二加法运算器、计算转矩控制器、第三加法运算器、机械手系统及扰动观测器建立带干扰观测器的神经网络系统控制系统，能够处理机械手系统中的动力学不确定项及外部扰动。其中，RBF神经网络运算器用于逼近机械手系统不确定的动力学参数引起的动力学不确定项；扰动观测器用于对外部扰动进行估计和补偿。本发明同时还能够验证控制方法对动力学不确定项和外部扰动一直的有效性，具有良好的跟踪效果。本发明能够有效地提高机械手系统的控制性能和跟踪精度。

主权项

一种带干扰观测器的机械手神经网络控制系统，其特征在于，该控制系统包含：第一加法运算器，所述第一加法运算器的第一输入端输入机械手系统的期望运动位移信号；RBF神经网络运算器，所述RBF神经网络运算器的第一输入端与所述第一加法运算器的输出端连接；第二加法运算器，所述第二加法运算器器的第一输入端输入机械手系统的期望运动速度信号；该第二加法运算器器的输出端与所述RBF神经网络运算器的第二输入端连接；计算转矩控制器，所述计算转矩控制器的第一输入端与所述第一加法运算器的输出端连接，该计算转矩控制器的第二输入端与所述第二加法运算器的输出端连接；第三加法运算器，所述第三加法运算器的第一输入端与所述RBF神经网络运算器的输出端连接，该第三加法运算器的第二输入端与所述计算转矩控制器的输出端连接；机械手系统，所述机械手系统的输入端与所述第三加法运算器的输出端连接，该机械手系统的第一输出端与所述第一加法运算器的第二输入端连接，该机械手系统的第二输出端与所述第二加法运算器的第二输入端连接；扰动观测器，所述扰动观测器的第一输入端与所述第三加法运算器的输出端连接，该扰动观测器的第二输入端与所述机械手系统的第二输出端连接，该扰动观测器的输出端与所述第三加法运算器的第三输入端连接。