| 摘要 |
<p>본 발명은 체감형 로봇 및 가변 하모닉 운동 구동 장치를 구비한다. 본 발명은, 사용자가 탑승하는 안착몸체 및 상기 안착몸체의 하부에 장착되며, 상기 안착몸체를 상하 운동 또는 좌우 운동시키기 위한 하나 이상의 가변 하모닉 운동 구동 장치를 포함하며, 상기 가변 하모닉 운동 구동 장치는, 회전 지지체와, 상기 회전 지지체에 고정되도록 설치되는 제1 구동부와, 상기 회전 지지체에 회전 가능하도록 설치되며, 상기 제1 구동부와 연결되어 상기 제1 구동부의 작동에 따라 회전하는 메인 회전체와, 상기 제1 구동부와 일정 각도를 형성하도록 상기 메인 회전체에 설치되는 제2 구동부와, 상기 메인 회전체에 설치되어 상기 제2 구동부에 연결되어 회전하는 가이드축과, 상기 가이드축에 설치되어 상기 가이드축을 선형 운동하는 선형블럭 및 상기 선형블럭 및 상기 안착몸체와 연결되는 연결부를 구비한다.</p> |
