一种曲面全位置爬行式移动机器人机构

摘要

曲面全位置爬行式移动机器人机构，涉及一种用于大型结构件焊接的曲面全位置爬行式移动机器人机构。本发明含有前轴转动副，左行走机构，前轴，右行走机构，机器人机架，左后轴转动副，左驱动电机，右驱动电机和右后轴转动副；前轴通过前轴转动副与机器人机架相连，且前轴轴线与前轴转动副轴线垂直；左、右行走机构通过转动副与前轴相连；固定于机器人机架上的左、右驱动电机通过左、右后轴转动副分别与左、右行走机构相连，并驱动左、右行走机构。行走机构可为轮式、履带式和轮履式。前轴转动副轴线与后轴转动副轴线垂直，且在同一平面内，构成三点支承，故能适应各种曲面爬行，解决机器人在曲面上爬行时行走机构不能同时吸附于工件上的问题。

主权项

1、一种曲面全位置爬行式移动机器人机构，其特征在于：该爬行式移动机器人机构包括机器人机架(5)、左行走机构(2)、右行走机构(4)、前轴(3)、前轴转动副(1)、左后轴转动副(6)、右后轴转动副(9)以及分别固定于机器人机架上的左驱动电机(7)和右驱动电机(8)；所述的左行走机构(2)和右行走机构(4)分别通过转动副与前轴(3)相连；所述的左驱动电机(7)通过左后轴转动副(6)与左行走机构(2)相连，所述的右驱动电机(8)通过右后轴转动副(9)与右行走机构(4)相连；所述前轴(3)通过前轴转动副(1)与机器人机架(5)相连，且前轴的轴线与前轴转动副的轴线垂直，前轴转动副的轴线与左后轴转动副和右后轴转动副的轴线垂直，前轴的轴线、左后轴转动副的轴线和右后轴转动副的轴线在同一平面内，构成三点支承。