包括关节的并行结构机器人

摘要

本实用新型涉及一种包括关节的并行结构机器人，所述关节中的至少一个包括凸形单元(12)和凹形单元(15，16)。凸形单元(12)的外表面与凹形单元(15，16)的内表面在形状上互补。这两个单元相配合且具有允许凸形单元在凹形单元内以至少一自由度进行旋转运动的形状。凹形单元(15，16)包括两个承窝部(15，16)。根据本实用新型，设置有偏置设备(21)以使每个承窝部(15，16)朝向凸形单元(12)偏置，并且，在所述凸形单元(12)与所述凹形单元(15，16)之间设置有固态支承层(19，20)。

主权项

1.一种包括关节的并行结构机器人，所述关节中的至少一个包括凸形单元(12，25，40，46，57，85，110)和凹形单元(15，16，27，28，42，43，52，55，58，59，70，71，95，96，103，111)，所述凸形单元的外表面与所述凹形单元的内表面在形状上互补以彼此配合，并且所述凸形单元的外表面的形状允许所述凸形单元在所述凹形单元内以至少一自由度进行旋转运动，所述凹形单元包括至少两个承窝部(15，16，27，28，42，43，52，55，58，59，71，72，95，96，103，111)，其特征在于，设置有偏置设备(21，31，53，63，74，94)以将每个所述承窝部朝向所述凸形单元偏置，并且，在所述凸形单元与所述凹形单元之间设置有固态支承层(19，20，32，33，44，45，48，50，60，61)。