门式自定位高速对接组合机器人

摘要

本发明公开了一种门式自定位高速对接组合机器人。它是由主机器人的门式机构、主机器人的自定位机构、主机器人与子机器人的对接机构和各自的机械手组成；所述的门式机构包括机体、安装在机体底部的万向轮、驱动轮；自定位机构包括定位机械手、减震弹簧、皮筋；主机器人与子机器人的对接机构包括移动基架、挡板、导向板、磁铁、定位杆；子机器人的机械手包括蜗杆涡轮机构、手爪、卷线轮、驱动电机。本发明的主要用途是在复杂的地理环境下，利用组合式的机器人快速完成对接功能，自动接取、运送物品，以及其它救援工作。

主权项

1.一种门式自定位高速对接组合机器人；包括主机器人的门式机构、主机器人的自定位机构、主机器人与子机器人的对接机构、主机器人的机械手、子机器人的机械手；其特征是：所述的主机器人的门式机构设置有机体(13)、安装在机体(13)底部的万向轮(31)、驱动轮(34)，驱动轮(34)通过锥齿轮(32)、联轴器(33)与驱动电机(35)相连，伸缩杆(36)安装在机体(13)上；所述的主机器人的自定位机构设置有安装在后机体(16)上的减震弹簧(25)、定位机械手(26)通过转轴(29)与后机体(16)连接，钢丝绳(23)、皮筋(24)与机械手(26)连接；所述的主机器人与子机器人的对接机构设置有可移动基架(49)、安装在可移动机架上的挡板(38)、导向片(51)、导向片(30)、磁铁(48)，安装在机体(13)上的卷线轮(14)、电机(15)，卷线轮(14)连接的钢丝绳(12)、滑轮(11)、安装在子机器人上的支架(10)、定位杆(50)、磁铁(47)；所述的主机器人的机械手设置有安装在后机体(16)上的滑移轨道(18)、卷线轮(20)与电机(19)、钢丝绳(21)连接、手爪(22)，与卷线轮(20)相连的钢丝绳(17)，卷线轮(28)、电机(27)；所述的子机器人的机械手设置有定位架(46)、蜗杆涡轮机构(44)一端通过支架(45)与框架(4)连接，另一端连接驱动电机(7)、框架(4)上安装卷线轮(5)、与卷线轮(5)连接的驱动电机(6)，手爪(1)通过转轴(2)与框架(4)连接，通过钢丝绳(3)与卷线轮(5)连接。