工业控制平台上的通用运动控制系统和控制方法

摘要

本发明公开了一种通用运动控制系统，包括控制模块和电机驱动单元，控制模块包括位置控制器和虚实映射模块，虚实映射模块将从被控电机反馈回的角位置信息映射为虚拟角位置反馈信号并反馈至位置控制器，位置控制器将外部指令和虚拟角位置反馈信号进行比较处理，生成虚拟速度控制指令，虚实映射模块将所述虚拟速度控制指令映射为与被控电机相适应的驱动信号。本发明还公开了一种该通用运动控制系统采用的控制方法。本发明可将采用步进电机驱动的机电设备控制纳入到半闭环控制的范畴，提高控制平台的开放性和通用性。

主权项

1.一种工业控制平台上的通用运动控制系统，包括控制模块和电机驱动单元，所述控制模块的输出端与所述电机驱动单元的输入端耦合，所述电机驱动单元的输出端耦合到被控电机，所述控制模块用于根据外部指令生成被控电机的驱动信号，通过所述电机驱动单元驱动被控电机，其特征在于，所述控制模块包括位置控制器和虚实映射模块，所述虚实映射模块的前向输入端与所述位置控制器的输出端耦合，所述虚实映射模块的前向输出端与所述电机驱动单元的输入端耦合，所述虚实映射模块的反馈输入端耦合到被控电机，被控电机的输出轴通过传统机构耦合到工作台，所述虚实映射模块的反馈输出端与所述位置控制器的反馈输入端耦合，所述虚实映射模块将从被控电机反馈回的角位置信息映射为虚拟角位置反馈信号并反馈至所述位置控制器，所述位置控制器将外部指令和所述虚拟角位置反馈信号进行比较处理，生成虚拟速度控制指令，所述虚实映射模块将所述虚拟速度控制指令映射为与被控电机相适应的驱动信号。