运动物体运动估计方法和系统

摘要

提供了一种运动物体运动估计方法和系统。该方法包括：从运动物体的罗盘信息中获得磁场信息；比较运动物体的磁场和预定值，并根据比较结果确定运动物体的位置是否属于特定区域；通过根据确定结果确定是否使用罗盘方位角估计运动物体的方位，来估计运动物体的方向。该系统中装有陀螺仪、里程表和罗盘，包括：磁场计算器，计算装有罗盘的运动物体的磁场强度；磁场比较器，获得磁场强度与地磁场强度之间的差值，并比较该差值与第一阈值；地磁场区域确定器，根据比较结果确定运动物体所在位置是否属于地磁磁力起作用的区域；以及运动方向估计器，通过根据确定结果确定是否用罗盘方位角进行运动物体的方向估计，来估计运动物体的运动方向。

主权项

1.一种运动物体的运动估计方法，该方法包括：从该运动物体的罗盘信息中获得磁场信息；比较该运动物体的磁场和预定值，并根据比较结果确定该运动物体的位置是否属于特定区域；以及通过根据该确定结果确定是否使用罗盘方位角估计该运动物体的运动方向，来估计该运动物体的运动方向，其中对运动物体的运动方向的估计包括：如果在该运动物体属于特定区域时确定该罗盘信息有效，那么获得最终罗盘方位角，并使用该最终罗盘方位角作为测量输入用卡尔曼滤波来估计航向改变角；并且如果在该运动物体不属于特定区域时确定该罗盘信息无效，那么比较陀螺仪的角速度和里程表的角速率，如果该差值小于第二阈值，那么使用由该里程表获得的运动方向为测量输入用卡尔曼滤波来估计航向改变角，而如果该差值不小于第二阈值，那么通过积分陀螺仪的角速度来估计运动方向。