可同时转动、摆动、夹动的夹持机构

摘要

一种可同时转动、摆动、夹动的夹持机构。它是在机械臂的臂杆与夹具之间装有配合的轴套和旋转轴。轴套与臂杆固连，旋转轴通过与其固连的摆动轴套，摆动轴和横梁耳，与夹具铰连；旋转拉线通过导轮后缠绕在旋转轴上。夹具由横梁以及与其铰连的上、下夹构成。在上、下夹之间安装有弹簧和夹动拉线，左、右摆动拉线分别与摆动杆的两端连接，摆动杆安装在夹具上。本实用新型可用作机械臂的执行机构。

主权项

1、一种由臂杆、夹具构成的可同时转动、摆动、夹动的夹持机构，其特征是：在臂杆的端部，固连有轴套，与轴套动连一个旋转轴，旋转轴的一端与摆动轴套侧面成T型固连；摆动轴套与夹具横梁通过摆动轴和具有轴孔的横梁耳铰连；旋转拉线通过导轮改变拉动方向后缠绕在与旋转轴固连的槽轮上；夹具由横梁以及与其铰连的上夹和下夹构成，其上夹和下夹之间安装有弹簧和通过滑轮改变传动方向的夹动拉线；左摆动拉线与右摆动拉线分别安装在与夹具固连的摆动杆两端。