一种平面多关节机器人

摘要

本发明属于工业机器人的机械本体，具体地说是一种平面多关节型机器人，适用在高真空度、高洁净度环境下搬运物体。本发明包括立柱组件和手臂组件。立柱组件包括升降驱动装置，内轴、外轴旋转驱动装置，直线导向和直线密封及旋转密封装置，外罩；手臂组件包括连杆机构、末端执行器及其安装调整机构；手臂组件安装在立柱组件一端。本发明具有重量轻，动态控制性能好，重复定位精度高等特点。

主权项

1.一种平面多关节机器人，其特征在于：包括顶部装有伸缩臂组件(2)的立柱组件(1)，所述立柱组件(1)包括：升降驱动装置，包括丝杠丝母(16)、丝杠支座(17)、升降电机(18)、下固定盘(20)、丝母连接座(23)，固定在下固定盘(20)上的升降电机(18)通过同步齿形带与丝杠丝母(16)中的丝杠相连，丝杠下端安装在位于下固定盘(20)中心的丝杠支座(17)中，下固定盘(20)通过连接柱(19)与直线导向和直线密封及旋转密封装置中的固定盘(11)相连，丝杠丝母(16)中的丝母固定于丝母连接座(23)下端；内轴、外轴旋转驱动装置，包括内轴电机(15)、内轴减速机(14)、外轴电机(13)、外轴减速机(12)及连接环(21)、固定架(22)，装配有内轴减速机(14)的内轴电机(15)、装配有外轴减速机(12)的外轴电机(13)分别安装于固定架(22)两侧，与直线导向和直线密封及旋转密封装置中的内、外轴相连；外轴减速机(12)、内轴减速机(14)同轴安装于固定架(22)上下两端，丝母连接座(23)与内轴减速机(14)的下端相连，连接环(21)下端与外轴减速机(12)的上端安装在一起，连接环(21)的上端与直线导向和直线密封及旋转密封装置中的升降盘(10)的下表面相连接；直线导向和直线密封及旋转密封装置，包括旋转支撑及铁磁流体密封装置(3)、内轴(4)、外轴(5)、第一轴套(6)、波纹管(7)、上安装法兰盘(8)、直线轴承(9)、升降盘(10)、固定盘(11)，上安装法兰盘(8)为整个机器人的固定安装法兰，与直线轴承(9)中的光轴连接，光轴另一端与固定盘(11)相连；直线轴承(9)为升降导向装置，直线轴承(9)的第二轴套固定于升降盘(10)上，容置有内轴(4)的外轴(5)安装于第一轴套(6)内，第一轴套(6)与升降盘(10)固定；内轴(4)与外轴(5)间、外轴(5)与第一轴套(6)间设有旋转密封用旋转支撑及铁磁流体密封装置(3)；波纹管(7)为直线运动密封装置，其两端通过法兰安装于上安装法兰盘(8)与升降盘(10)之间、且于第一轴套(6)的外面；内轴(4)下端与内轴减速机(14)输出轴固定，外轴(5)下端与外轴减速机(12)输出轴固定；外罩罩在升降驱动装置、内轴外轴旋转驱动装置、直线导向和直线密封及旋转密封装置的外面。