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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung der Position wenigstens eines innerhalb eines Arbeitsbereiches eines Roboters (12) befindlichen bestimmten Objektes (22) durch ein Auswertesystem (16), wobei mit einer am Roboter (12) befestigten Kamera (18) ein Bild von wenigstens einem Teil des Arbeitsbereichs des Roboters (12) erstellt wird. Das Bild wird während einer Bewegung der Kamera (18) erstellt und dem Auswertesystem (16) werden Bilddaten zusammen mit weiteren Daten, aus welchen die Position und/oder Orientierung der Kamera (18) beim Erstellen des Bildes ableitbar ist, in Echtzeit zugeführt. Diese Daten werden zur Positionsermittlung herangezogen.
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