一种快速模型预测控制方法

摘要

本发明涉及一种快速模型预测控制方法，其包括以下步骤：1)不等式约束集合的矩阵型转换；2)不等式约束集合压缩矩阵参数的选取；3)不等式约束集合压缩矩阵的构造；4)基于压缩矩阵的约束集合映射变换；5)模型预测优化问题的滚动时域求解；6)快速模型预测控制律的实施。本发明方法仅对约束集合进行变换，不涉及待优化变量任何变换，不仅可有效降低MPC优化控制问题的规模，减小其在线计算量，提高其计算效率，而且基本不影响最优控制输入的计算，保证MPC的最优控制功能。本发明方法的待选参数少，构造方法简洁，易于在线调试，不仅适用于石油化工等工业过程，也可用于汽车、机器人等高实时控制领域。

主权项

1、一种快速模型预测控制方法，其包括以下步骤：1)不等式约束集合的矩阵型转换；2)不等式约束集合压缩矩阵参数的选取；3)不等式约束集合压缩矩阵的构造；4)基于压缩矩阵的约束集合映射变换；5)模型预测优化问题的滚动时域求解；6)快速模型预测控制律的实施。