飞机机翼、垂尾水平测量点打制系统及方法

摘要

本发明公开了一种飞机机翼、垂尾水平测量点的打制系统及方法。该系统采用工业机器人操持具有减震功能的气缸驱动的冲杆式打点装置，对机翼上的水平测量点进行打制，机翼由调姿三坐标定位器、柔性工装和夹紧装置固持在机翼调姿与精加工平台上的。打制时首先通过激光跟踪仪构建出全局坐标系，获得机器人的位姿和水平测量点的空间坐标，然后对机器人的运动路径进行规划，控制打点装置到达目标位置，再通过激光跟踪仪对打点装置进行校准，最后通过控制电磁阀执行打点动作。冲点的同时涂色头依靠弹簧的作用在测量点处印上蓝色圆环标记。本发明使用工业机器人提高了作业效率，作业任务也具有相当的柔性；且工业机器人重复精度较高，保证了打点的精度。

主权项

1. 一种飞机机翼、垂尾水平测量点打制系统，其特征在于包括机翼(1)、打点装置(2)、机器人(3)、机器人移动底座(4)、机器人底座导轨(5)、夹紧装置导轨(6)、调姿三坐标定位器(7)、夹紧装置(8)、机翼调姿与精加工平台(9)、柔性工装(10)，机翼调姿与精加工平台(9)上设有夹紧装置导轨(6)、机器人底座导轨(5)、三个调姿三坐标定位器(7)、五个柔性工装(10)，夹紧装置导轨(6)上设有两个夹紧装置(8)，机器人底座导轨(5)上设有机器人移动底座(4)，机器人移动底座(4)上设有机器人(3)，机器人(3)末设有打点装置(2)，机翼(1)由三个调姿三坐标定位器(7)、五个柔性工装(10)和两个夹紧装置(8)固持在机翼调姿与精加工平台(9)上。