用于在稳定车辆时辅助车辆操作者的方法及装置

摘要

本发明涉及一种用于在稳定车辆时辅助车辆操作者的方法，在该方法中以附加转向力矩加载该车辆的转向系。该方法的特征在于，根据该车辆的转向轮上的瞬时的转向角与额定转向角之间的转向角偏差确定该附加转向力矩的第一分量，其中根据该车辆的横摆角速度的瞬时值与基准横摆角速度的值之间的偏差确定该转向角偏差，并且其中在车辆模型中借助于至少一个由驾驶员预给定的参量的值求得该基准横摆角速度的值。此外，本发明还涉及一种适用于实施该方法的装置。

主权项

1.一种用于在稳定车辆时辅助车辆操作者的方法，在该方法中以附加转向力矩对车辆的转向系加载，其特征在于：根据车辆的转向轮上的瞬时转向角与额定转向角之间的转向角偏差确定所述附加转向力矩的第一分量，其中根据车辆的横摆角速度的瞬时值与基准横摆角速度的值之间的偏差确定所述转向角偏差，并且其中根据至少一个在一车辆模型中由驾驶员预给定的参量的值求得所述基准横摆角速度的值，其中，根据轮胎复位力矩的估计值确定所述附加转向力矩的一第二分量，通过第一分量与第二分量相加求得所述附加转向力矩。