机器人装置和控制机器人装置操作的方法

摘要

一种机器人装置，包括诸如头(4)和腿(3A-3D)的身体部分，用于驱动身体部分的传动器(25)，和用于将控制信号输出到传动器(25)的CPU(10)。该装置根据从CPU(10)输出以驱动传动器(25)的控制信号的改变，和当驱动传动器(25)时作为响应输入到CPU(10)的信号的改变，计算与外力相关的信息，诸如施加于机器人装置的外力的位置、大小、和方向。将此外力信息与机器人装置的行为和情绪结合，以用作选择机器人装置的下一行为的信息。因为机器人装置根据CPU(10)的输出和传动器(25)与电位器(26)的输出计算外力信息，所以可以根据现有的装置检测外力，而不需要增加专用的传感器。

主权项

1.一种自主行为的机器人装置，包括：身体；与身体连接的多个传动器，并且每一个都具有关节；用于根据预定的控制信号控制所述传动器的部件；存储所述控制信号和所述关节上的扭矩的测定值之间的关系的第一存储部件；存储施加于所述传动器的力和根据所施加的力而计算的每一关节上的扭矩的值之间的关系的第二存储部件；以及外力检测部件，用于根据控制信号的改变计算测定的扭矩值，并且根据计算的测定的扭矩值和计算的扭矩值之间的关系，检测施加于传动器的力的方向和大小。