自动引导车辆无线定位、导航与控制系统

摘要

本发明涉及一种自动引导车辆无线定位、导航与控制系统，结构由两部分组成：车载系统、导航控制系统，该车载系统包括车载控制执行模块、无线定位模块1、蓝牙无线通信模块1，导航控制系统包括无线定位模块2、蓝牙无线通信模块2、PC机，电源管理模块作为一个相对独立的部分，分别为蓝牙无线通信模块1、无线定位模块1，车载控制执行模块提供合适的电源电压。本发明能以最少的投入获得最大的效益，也就是性价比越高越好，本发明优点是以最经济的投入，获得对AGV最好的控制，最精确的定位，以及最为灵活的路径输入方式。实现了自定义路径下基于超声传感器定位的AGV系统。

主权项

1.一种自动引导车辆无线定位、导航与控制系统，结构由两部分组成：车载系统[5]、导航控制系统[6]，该车载系统[5]包括车载控制执行模块[1]、无线定位模块1[2.1]、蓝牙无线通信模块1[3.1]，导航控制系统[6]包括无线定位模块2[2.2]、蓝牙无线通信模块2[3.2]、PC机[4]，PC机[4]分别与蓝牙无线通信模块2[3.2]、无线定位模块2[2.2]连接，蓝牙无线通信模块1[3.1]与蓝牙无线通信模块2[3.2]无线连接，蓝牙无线通信模块1[3.1]与车载控制执行模块[1]连接，车载控制执行模块[1]与无线定位模块1[2.1]彼此独立无连接，无线定位模块1[2.1]通过超声与无线定位模块2[2.2]无线连接，电源管理模块[1.1]作为一个相对独立的部分，分别为蓝牙无线通信模块1[3.1]、无线定位模块1[2.1]，车载控制执行模块[1]提供合适的电源电压；控制AGV的前进速度与方向的车载控制执行模块[1]属于车载系统[5]，用于根据控制数据来完成对车的协调控制，使车完成前进、后退、加速、减速、停车、左转、右转等动作，它主要包括控制车前进、后退的主电机电路[1.2]、控制车转向的舵机电路[1.3]及微处理器1[1.4]，其中主电机电路[1.2]包括：电子调速器[1.5]、主电机[1.6]；舵机电路[1.3]包括：伺服控制电路[1.7]、H桥电机驱动电路[1.8]、舵机[1.9]，微处理器1[1.4]连接伺服控制电路[1.7]，该伺服控制电路[1.7]连接H桥电机驱动电路[1.8]，该H桥电机驱动电路[1.8]连接舵机[1.9]，微处理器1[1.4]还连接电子调速器[1.5]，该电子调速器[1.5]连接主电机[1.6]；车载控制执行模块[1]电路中微处理器使用的是Mirochip公司生产的Pic16f873单片机，该芯片能够输出PWM脉冲；其特征在于：无线定位模块1[2.1]采用基于超声传感器的主动信标定位方法，以红外发射时间作为基准，用于提取车上发射超声信号到接收端接收到超声信号的时延信息，对车进行精度达毫米级的精确定位，其电路主要有红外接收电路[2.3]、微处理器2[2.4]、车头超声发射电路[2.5]、车尾超声发射电路[2.6]，红外接收电路[2.3]接收红外信号作为微处理器2[2.4]发射超声驱动信号的时间基准，红外接收电路[2.3]与微处理器2[2.4]连接，该微处理器2[2.4]分别连接车头超声发射电路[2.5]和车尾超声发射电路[2.6]。