一种双足机器人平面约束与位姿测量装置

摘要

本发明是一种双足机器人平面约束及位姿测量装置，属于机器人技术领域。该装置由平衡杆和三自由度中心转塔组成，能约束双足机器人使其沿圆周实现近似平面的运动，并能通过三个光电码盘测量的角度值来间接获得机器人躯干的位置和姿态信息。侧面平衡杆为碳纤维管状，其一端通过连接块与机器人髋关节连接，另一端穿过空心轴光电码盘并与之紧固，且向外伸出一定长度，用于施加环形配重。中心转塔由两个空心轴光电码盘、一个实心轴光电码盘以及连接件组成，三个码盘的轴线在空间上交于一点。该装置结构紧凑，运动灵活，不仅实现了对机器人近似平面运动的约束，而且实现了在机器人本体外对其躯干进行实时位姿、角速度及角加速度的测量。

主权项

1.一种双足机器人平面约束与位姿测量装置，包括有平衡杆(1)和转塔，其特征在于：所述的转塔为三自由度中心转塔(1)，中心转塔(1)包括有光电码盘a(2)、光电码盘b(10)、光电码盘c(8)、支座(7)、U形连接板(5)和立柱(6)，其中，平衡杆(1)的一端与机器人髋关节连接，另一端穿过光电码盘a(2)的中心轴并与之紧固；光电码盘a(2)的圆周与同轴的左转轴(4)和右转轴(12)连接，左转轴(4)和右转轴(12)通过轴承分别与U形连接板(5)连接；右转轴(12)与光电码盘b(10)同轴安装；U形连接板(5)的底部与立柱(6)固定连接，立柱(6)与光电码盘c(8)同轴安装；光电码盘c(8)的安装孔与支座(7)固定连接。