一种机械行走机构

摘要

本发明公开了一种机械行走机构，涉及车辆和机器人技术领域。为了克服现有技术的车辆或机器人不具备调整或控制水平姿态功能的缺陷，解决现有机械行走机构越障能力差的问题，本发明提出如下技术方案：一种机械行走机构，包括机体(1)、支架调整机构、控制电路、履带足(3)及其回转轴(13)，其特征是：所述的支架调整机构主要包括：滑块(15)、长连杆(5)、短连杆(6)、滚珠丝杆(7)、检测纵向水平度的平衡传感器(8)、电机、支承座(2)。本发明的有益效果是：不仅有很好的越障能力，而且在平路行走、爬坡、上下台阶和越障的时候，始终保持机体具有良好的水平度。

主权项

1.一种机械行走机构，包括机体(1)、支架调整机构、控制电路、履带足(3)及其回转轴(13)，其特征是：所述的支架调整机构主要包括：滑块(15)、长连杆(5)、短连杆(6)、滚珠丝杆(7)、检测纵向水平度的平衡传感器(8)、电机(9)、支承座(2)；长连杆(5)的上端与滑块(15)转动联接；长连杆(5)的中部与短连杆(6)的下端转动联接，短连杆(6)的上端与机体(1)转动联接；长连杆(5)的下端与履带足(3)上的回转轴(13)联接；滑块(15)与滚珠丝杆(7)旋转移动联接；滚珠丝杆(7)的二端部位分别与二个支承座(2)转动联接；支承座(2)与机体(1)固定联接；滚珠丝杆(7)与电机(9)的输出轴传动联接；电机(9)与机体(1)固定联接；电机(9)的接线端通过电线与控制电路相连；平衡传感器(8)与机体(1)固定联接，平衡传感器(8)的接线端通过电线与控制电路相连；所述的机器人行走机构，有二套支架调整机构，按纵向排列、对称设置；在每套支架调整机构中：长连杆(5)和短连杆(6)各有二根。