在支板上固定小型化部件的方法

摘要

本发明涉及一种方法、一种装置和一个系统，将小型化的特别是安装有或包含有至少一个光学元件的部件(3a)高精确度地固定在一个支板(4a)上，所述的固定连接是采用焊接连接、熔焊连接或者粘接方式实现。所述的部件(3a)是通过一个机器人工位(2a)的机器人手爪(1a)相对于外部的参考点对准定位在所述的支板(4a)的上方，然后，在所述的部件(3a)和支板(4a)之间形成一种连接关系，使在所述的部件(3a)和支板(4a)之间的一个接合缝(6a)产生收缩凝固，于是夹持着所述部件(3a)的机器人手爪(1a)向该部件施加一个垂直的牵引力，并且在接合缝收缩的同时，机器人手爪(1a)沿着朝向支板(4a)的方向产生一个可以控制或可以调节的垂直方向的位移，可选择地达到一个确定的标定位置处，由此可以进一步抑制由于收缩所影响和产生的高张力结构。并且，当机器人手爪(1a)释放所述的部件(3a)时，不会产生位置的改变。此外，本发明还涉及一种用于上述方法的机器人手爪(1a)。

主权项

1.一种固定方法，用于将小型化的部件(3a、3b、3c)固定在一个支板(4a、4b)上，所述的固定是采用焊接连接、熔焊连接或者粘接方式实现，具有如下步骤：所述的部件(3a、3b、3c)被一个机器人工位(2a、2b、2c)的机器人手爪(1a、1b、1c)夹住和抓持；所述的部件(3a、3b、3c)是通过一个机器人工位(2a、2b、2c)的机器人手爪(1a、1b、1c)相对于外部的参考点对准定位在所述的支板(4a，4b)的上方或上面；采用焊接连接、熔焊连接或者粘接方式实现在所述的部件(3a、3b、3c)和所述的支板(4a，4b)之间的固定连接，其中在所述的部件(3a、3b、3c)和支板(4a，4b)之间形成的接合缝(6a，6b)产生收缩凝固，于是在夹持着所述部件(3a、3b、3c)的机器人手爪(1a、1b、1c)上施加一个垂直于支板(4a，4b)的牵引力，和所述的机器人手爪(1a、1b、1c)通过一个垂直于支板(4a，4b)的移动，屈服于所述的牵引力；和所述的机器人手爪(1a、1b、1c)释放所述的部件(3a、3b、3c)，此后，所述的接合缝(6a，6b)凝固，其特征在于，在形成在所述的部件(3a、3b、3c)和支板(4a，4b)之间的连接的步骤中，通过一个由机器人手爪(1a、1b、1c)沿着朝向支板(4a，4b)的方向的、受控制的或受调节的、形成所述屈服的、主动的移动，所述的牵引力得到补偿。