| 摘要 |
1. Пневмогидравлическая система управления адаптивным пневмогидравлическим роботом, единая для консольного и портального его исполнения, при которых робот консольного исполнения выполнен с напольной трехкоординатной тележкой с транспортным пневмоцилиндром ее поперечных к производственному потоку подач «вперед-назад», а робот портального исполнения выполнен без транспортного пневмоцилиндра и с перевернутой координатой Z-Z плюсом вниз и минусом вверх той же трехкоординатной тележки, содержащая удвоитель хода цилиндра, блоки элементов пневмо- и гидроавтоматики в составе блок-схемы, как и при электроуправлении роботами с программным управлением, - с жесткопрограммной, энергетической частью, стартстопной системой, синусно-косинусными, путевыми и иными датчиками положения рабочего органа в пространстве робота, отличающаяся тем. что структурная блок-схема составлена из четырех частей: первая - гироскопических пневмо- и гидродатчиков следящей и стабилизирующей системы скорости хода рабочего органа, вторая - логической пневмоавтоматики, третья - пневмогидравлической логики, четвертая - энергетическая; при этом первая часть выполнена в виде системы угловых пневмомуфт и фазовых синусно-косинусных гидрорезольверов на четырех приводных осях гироскопа - главной «чистого вращения», нутаций, прецессий и манипулирования нормалью технологического инструмента рабочего органа к касательной волнового изгиба траектории слежения, а также в виде двух блоков щупов и пневмодатчиков с двух сторон по ходу слежения рабочего органа, содержащего привод рабочей подачи и дополнительного отвода технологического инструмент� |
