一种仿人机器人分布式关节控制电路

摘要

一种仿人机器人分布式关节控制电路，属于计算机应用和电子电路设计技术领域。该控制电路包括：RS-485总线电路、DSP电路、D/A转换以及同相比例放大电路、基于线形光耦的隔离电路、增量进行式编码器信号处理电路；它们的连接关系是DSP电路和RS-485总线相连，DSP电路和D/A转换以及同相比例放大电路相连，D/A转换以及同相比例放大电路和基于线形光耦的隔离电路相连，DSP电路和增量进行式编码器信号处理电路相连，每个关节控制电路和一台电机、驱动器、检测反馈装置构成一个位置伺服系统。优点在于具有简单高效、控制准确、软件稍作改动即可用于其它关节、抗干扰、实时性能好。

主权项

1、一种仿人机器人分布式关节控制电路，其特征在于，该控制电路包括：RS-485总线电路、DSP电路、D/A转换以及同相比例放大电路、基于线形光耦的隔离电路、增量进行式编码器信号处理电路；它们的连接关系是DSP电路和RS-485总线相连，DSP电路和D/A转换以及同相比例放大电路相连，D/A转换以及同相比例放大电路和基于线形光耦的隔离电路相连，DSP电路和增量进行式编码器信号处理电路相连，每个关节控制电路和一台电机、驱动器、检测反馈装置构成一个位置伺服系统。